萝岗云梯车出租╢ 萝岗云梯车租赁╢ 萝岗云梯车价格╢ 136 0000 1358 车轮在制动时的受力中：云梯车作用在车轮上的重力，云梯车作用在车轮轴上的惯性推力，车轮半径，地面对车轮的法向支持力，地面制动摩擦力，制动器制动力矩。对车轮中心，地面制动力取决于两方面的因素：一个是制动器内制动摩擦片与制动鼓或制动盘间的摩擦力；一个是轮胎与地面间的摩擦力附着力。在轮胎周缘克服制动器摩擦力矩所需的力称为制动器制动力。制动器制动力由制动器结构参数所决定，如制动器的型式、结构尺寸、制动器摩擦副的摩擦系数以及车轮半径，并与制动踏板力，即制动系的液压或空气压力成正比。地面制动力、制动器制动力与附着力的关系在云梯车制动过程中，若只考虑车轮的运动为滚动与抱死拖滑两种状况。(1)当制动器踏板力较小时，制动器摩擦力矩不大，地面与轮胎之间的摩擦力即地面制动力，足以克服制动器摩擦力矩而使车轮滚动。显然，车轮滚动时的地面制动力就等于制动器制动力，且随着踏板力的增长成下比增长。此时制动器制动力等于制动器制动力。(2)随着制动器踏板力的不断增加，地面制动力随着制动器制动力的增加而增加，但是地面的制动力受到地面与车轮之间的附着系数限制。地面提供最大附着力，-轮胎与地面间附着系数。当制动器踏板力或制动系压力增加到某值，地面制动力达到最大地面附着力，车轮抱死不转而出现拖滑现象。(3)继续增加制动器踏板力，制动器制动力兀继续增加，若作用在车轮上的法向载荷为常数，则地面制动力不再增加，此时车轮完全抱死拖滑。地面制动力、制动器制动力变化。

    萝岗云梯车出租╢ 萝岗云梯车租赁╢ 萝岗云梯车价格╢可以看出，当车速等于轮速时滑移率为零，此时车轮在道路上作纯滚动。云梯车制动时，两者速度差越大，滑移率越大。轮速为零，滑移率达到100％，此时车轮完全抱死，云梯车在道路上纯拖滑。当<100％时，云梯车边滚边滑，这说明滑移率表示车轮运动中滑移成分所占的比例：滑移率越大，滑动成分越多。而轮胎与路面之间的纵向附着系数与滑移率五的函数关系，是种很强的非线性关系，可以表示为组与路面状况相联系。当云梯车速度等于车轮的线速度时，此时车轮作纯滚动，云梯车处于正常行驶状态；当车轮转速=0，而云梯车速度≠O时，此时车轮做纯滑动，车轮抱死。而当在100％之间时车轮既滚动又滑动。当力=20％的时候，车轮的摩擦率达到最大，轮胎与路面的附着力也同时达到最大，云梯车处于最佳的制动状态。可以看出这种规律对干、湿、冰路面都成立。这点也是基于滑移率的云梯车控制逻辑的理论依据。为了简化模型以进行基本控制策略的研究和设计，对被控对象作如下假设：(1)云梯车的质量均匀的分布在每个车轮上；(2)云梯车被认为是在平坦的地面上行驶；(3)不考虑由于车绕直线旋转或者是其他车轮上不均匀制动而造成的影响因素：(4)在直线行驶制动时，不存在轮胎的侧向力问题；(5)被控系统认为是无传输延迟的线性动态系统；(6)不考虑直线云梯车动力学和单轮旋转动力学中的风阻作用；(7)省略与支撑有关的全部垂直动力学假设。建立最简单的两自由度车体的单轮模型，对模型中车体在行驶方向和车轮绕主轴方向两个自由度建立动力学方程

 

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