珠海云梯车租赁,   珠海高栏港云梯车出租,   珠海云梯车出租公司    🇿🇲 山大压不住泉水,  牛大压不死虱子  🇿🇲    怎么建立云梯车车轮的路面附着系数和最佳滑移率仿真环境??     由于本文的重点是确定路面附着系数和最佳滑移率，路面附着系数的准确度关乎最佳滑移率的准确性，而最佳滑移率作为下文滑移率跟踪控制的理想值，如果不能保证其准确性就会影响滑移率跟踪控制的控制效果。因此本节根据云梯车动力学模型、轮胎模型及本文所述路面附着估计及最佳滑移率确定方法建立一个简单的仿真实验平台，通过Simulink建立仿真模型，对本文所述方法进行仿真分析，验证其准确性。Simulink是Matlab软件中的重要的组件，它能给系统提供一个综合性的分析环境，完成各种仿真操作。在Simulink环境下，一般不需要大量书写程序，只需简单的鼠标和键盘操作，就能建立简单有效的系统。Simulink具有适应领域广泛、制作出的系统结构清晰、流程清晰、运作效率高、使用灵活等优点，且扩展性好。基于以上优点，Simulink已获得广泛应用，不但在控制理论中有较多使用，还多被用在数字信号处理上。

        为检验上文所述路面附着系数估计和最佳滑移率确定方法的有效性，对该方法进行仿真试验。本文选取以下两种工况：（1）在高附着系数路面=0.8x，取初始车速为78km/h，对最佳滑移率确定方法进行仿真验证。（2）在低附着系数路面=0.3x，为保云梯车制动安全，车速不宜过高，取初始车速为50km/h，对最佳滑移率确定方法进行仿真。

     珠海云梯车租赁,   珠海高栏港云梯车出租,   珠海云梯车出租公司  http://www.panyuludengchechuzu.com/

           2仿真结果分析:  （1）实际路面附着系数为0.8时的仿真结果,  实际路面附着系数为0.8时，路面附着系数的估计情况。在云梯车制动开始阶段，路面附着系数估计值有一个较大的波动，这是因为应用本文所述估计方法时，所测点在Burckhardt曲线的初始阶段，在初始阶段，五条Burckhardt曲线相距较为紧密，尤其在最初，五条Burckhardt曲线几近重合，这时候的估计精度较差，所以会出现路面附着系数估计值波动较大的情况。但从第0.1秒之后，附着系数估计值渐渐上升，随后一直稳定在实际值0.8左右，几乎没有波动，说明此时的估计值较为准确且稳定。虽然在初始阶段有一段波动情况，但因其时间较为短暂，在制动最初，会使最佳滑移率从零开始增加，从而使车轮滑移率不至于变化太快，保证了制动稳定性。路面附着系数为0.8时，最佳滑移率随时间变化曲线。在前0.1秒内，最佳滑移率迅速增长，并达到最大值0.12。在0.1s23之后，车轮滑移率仍然保持在0.12，并不再发生变化，说明路面附着系数为0.8时，最佳滑移率为0.12。

      （2）实际路面附着系数为0.3时的仿真结果,  实际路面附着系数为0.3时，路面附着系数的估计情况。因为本文所述路面附着系数估计方法中五条Burckhardt曲线在最初阶段间距较小，路面附着系数估计值的精度受到影响，路面附着系数估计值波动较为剧烈。但从第0.1秒之后，附着系数估计值渐渐上升，随后一直稳定在实际值0.8左右，几乎没有波动，说明此时的估计值较为准确且稳定。 前0.1秒最佳滑移率快速增长到0.7，之后便不再变化，说明路面附着系数0.3时，最佳滑移率为0.7。

           综上所述，本文所述车轮最佳滑移率的确定方法是一种适用于变化路面的最佳滑移率识别方法。该方法根据所测数据和几种典型路况的路面附着系数，结合差值和比例两种简单的形式，完成了最佳滑移率的确定。该方法的重点在于根据几种典型路面对应的曲线估算当前路面的路面附着系数，从而确定该路面所对应的最佳滑移率，以便对云梯车进行最佳滑移率跟踪控制，最终获得良好的制动性能。

         本文通过路面附着系数的估计，借助车轮滑移率和轮胎/路面摩擦系数的关系设计了车轮最佳滑移率，以便下文对其跟踪控制。（1）根据Burckhardt模型在不同路面上的五条曲线，利用差值和比例的形式设计了一条新的关系曲线，并根据当前所测点，估算当前路面对应的路面附着系数。此方法不但适用于固定值路面估计，还适用于变路面附着系数的识别。（2）根据估算出的当前路面对应的路面附着系数，其在上一步所设计的关系曲线对应点的横坐标即为车轮最佳滑移率。此最佳滑移率确定方法适用于各种路面情况。（3）对本文所述方法进行仿真验证，仿真结果表明路面附着系数估计较为准确，最佳滑移率的确定有效。

           珠海云梯车租赁,   珠海高栏港云梯车出租,   珠海云梯车出租公司