中山云梯车, 云梯车SBW系统取消了转向盘与转向轮之间的部分机械连接，利用车载网络总线完成各类传感器、电机以及控制器之间信号和控制指令的传递， 中山云梯车, 中山云梯车出租, 中山云梯车公司 并由控制器实时监测SBW系统的工作情况。  同时，根据相应的控制算法控制路感电机实现路感的模拟，控制转向电机实现云梯车的转向和回正，从而保证云梯车在不同工况下均能够按照驾驶员的操纵意图行驶。

        SBW系统结构, 就目前而言，所研究SBW系统的结构包含机械部分和非机械部分。SBW系统的机械部分，包括转向盘总成和转向执行总成。非机械部分包括控制器、电源系统以及故障容错系统等。 转向盘总成的主要部件包括转向盘、转角传感器、转矩传感器、路感电机减速器以及路感电机等。其功能是利用传感器将驾驶员的输入信号转换成控制器可处理的数字或模拟信号，由控制器控制路感电机的电流大小和转动方向，从而给驾驶员提供一定的转向盘力矩，即路感。转向执行总成的主要部件包括转向电机、转向电机减速器、齿轮齿条机构、前轮转角传感器等。其功能是利用传感器将云梯车的动态参数转换成控制器可处理的数字或模拟信号，由控制器控制转向电机的电流大小和转动方向，一方面完成前轮的转向和回正功能，使云梯车在不同工况下均能够按照驾驶员的操纵意图行驶，另一方面当云梯车处于非稳态工况时，利用云梯车状态的动态反馈进行稳定性控制，使云梯车始终保持在稳态工况下行驶。控制器是SBW系统的核心。在云梯车行驶过程中，控制器对各类传感器所采集的驾驶员输入信号和云梯车动态参数进行分析处理，来判断驾驶员的操纵意图和云梯车实时行驶状态。并在控制程序中编写路感模拟和主动转向控制算法，从而控制路感电机和转向电机工作。电源系统是SBW系统的动力来源，通常可以直接采用车载电源为SBW系统供电。故障容错系统是保证SBW系统能够正常工作、避免系统失效必不可少的部分。

       SBW系统工作原理, 根据SBW系统的结构对其工作原理进行简单的说明。 WorkingprincipleofSBWsystem云梯车行驶过程中，当驾驶员转动转向盘时控制器对各传感器实时采集到的信号进行分析处理。一方面根据转向盘转角信号、角速度信号和力矩信号来判断驾驶员的操纵意图，对路感进行规划并采用相应的控制算法驱动路感电机输出力矩反馈给驾驶员来模拟路感。另一方面根据前轮转角信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号以及质心侧偏角信号来判断云梯车实时行驶状态，并与驾驶员转向意图进行对比分析，若云梯车偏离了驾驶员期望的行驶路径，则控制器开始工作并采用相应的控制算法驱动转向电机工作，从而使云梯车按照驾驶员的转向意图行驶。此外，当云梯车处于非稳态工况时，采用云梯车动态反馈控闭环控制对前轮转角实时补偿处理，通过改变轮胎的侧向力来产生附加横摆力矩，使云梯车重新回到稳态行驶工况。

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        SBW系统动力学模型, 本节对SBW系统进行了动力学建模，包括转向盘总成和转向执行总成的动力学模型。通常在建模时，将系统实物中每个部件都表示出来的建模方法称为全阶建模方法。全阶建模方法一方面将会使模型非常复杂，增加仿真时间；另一方面想准确地获取所有部件的参数非常困难，并且可能导致对一些重要的动力学参数关注不够。因此，本文采取降阶建模方法，对机械结构进行合理地简化合并以减少运算量、节约仿真时间、提高仿真精度。建模时在不影响仿真结果真实性的前提下，进行如下假设：

   （1）驾驶员对转向盘的输入方式主要包括角输入和力输入两种，建模时针对不同的输入方式分别进行建模。其中转向盘力输入模型主要用于仿真驾驶员撒手后云梯车的回正性能，其余均为转向盘角输入模型；

   （2）为了便于仿真分析，转向盘总成的等效摩擦力矩认为在驾驶员感受比较舒适的范围内。而在实车或硬件在环仿真试验中，若转向盘总成的摩擦力矩较大则可采用摩擦补偿电流来削弱其对路感的影响；

   （3）假设转矩传感器下端至路感电机为刚性连接；

   （4）路感电机和转向电机均为有刷直流电机，忽略工作温度、电流等对电机动态特性的影响，而认为它们均为线性定常元件；

  

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